Нестеровское сельское поселение образовано  01.01.2006   в результате слияния трех сельских округов  — Нестеровского, Ново-Ункорского и Гридинского. Центром поселения является село Нестерово.

Село Нестерово расположено в 7 км. южнее  районного центра — р.п.Пителино. Нестерово возникло в середине 16 – го столетия под названием Костино.  В писцовой книге поместных и вотчинных земель Подлесного стана Шацкого уезда за 1645г. указывалось, что село Костино прежде было вотчиной Григория Гавриловича Пушкина (?- 1656г.). Предок великого русского поэта являлся личностью «зело» примечательной: служил стольником, воеводой сторожевого полка в Пронске, а затем в Путивле, побывал в посольстве Польши, за что в ноябре 1644г. получил в пожалованье «из думных дворян в окольничие». Спустя два года судью Челобитного приказа Г.Г. Пушкина назначают в полномочное посольство в Швецию. Это и стало причиной его  очередного повышения: отныне боярин, первый в роду Пушкиных.

В 1645 году село принадлежало восьми владельцам: князю Михаилу Петровичу Пронскому принадлежали двор помещиков, 39 крестьянских и 19 бобыльских дворов, 3 двора пустых, всего 138 человек крепостных; князю Михаилу Ивановичу Коркодинову – двор помещиков, 2 двора людских, 6 — крестьянских, 4 — бобыльских, 4- пустых, всего 65 крепостных; а также служивые люди Нестеровы: П.Г. Нестерову – двор помещиков и бобыльский (писано за ним то поместье по государевой грамоте 1617г.); М.В.Нестерову – двор помещиков; Григорию, Ивану Большому и Ивану Меньшему Алымовым (детям М.В.Нестерова) – два двора помещичьих , 4 – крестьянских, один — бобыльский, 19 человек в них. Всего в селе имелось тогда 93 двора и 222 крестьянина мужского пола.

Князь М.П. Пронский (? – 1654г.г.), один из тогдашних владельцев Нестерова, возглавлял Пушкарский приказ, состоял воеводой ряда городов.

В окладной книге церквей Шацкого уезда за 1676 год записано: в селе Нестерове церковь Дмитрия Солунского, 294 двора (из них 4 двора духовных лиц, 52- боярских, 215 – крестьянских, 12 – вдовьих, 11 – бобыльских).

В 1717 году помещики Ушаковы построили грандиозную двухэтажную каменную Дмитриевскую церковь с гульбищем на втором этаже, соединенную лестницей-пандусом с колокольней.

По третьей ревизии 1761-1767гг. в селе числилось 369 крестьян мужского пола, принадлежащих 10 помещикам. Наибольшее количество душ – 307 было записано за Константином Ушаковым, а  трем Нестеровым принадлежали 54 человека.  По указу 1779 года Нестерово из Рязанского наместничества передано в Тамбовское. Из документов «Генерального межевания по Тамбовской губернии Елатомского уезда» (1782 г.) следует, что Костино-Нестерово расположено на большой дороге из Елатьмы в Шацк по обе стороны речки Ежачки, на которой были запруды и мельница, 91 двор, жителей обоего пола 742, два господских дома, каменный и деревянный с парками и садами, пашни – 1466 десятин, пруд и мельница.

В   селе проходила  ежегодная ярмарка в 10-ю пятницу после Пасхи, на которую съезжались купцы из Шацка, Касимова, Елатьмы, крестьяне из окрестных деревень с деревенскими продуктами; и торговали два дня. Благодаря  этой ярмарке Максимович включил Нестерово в 4-ый том своего  «Словаря географического» 1804 года издания.

1862 год – Нестерово становится волостным центром. Здесь уже 130 домов и 1121 житель, завод рогатого скота. К этому времени древнее название Костино уже вышло из употребления, а новое появилось и закрепилось благодаря целому клану владельцев – служилых людей Нестеровых. Во всей Нестеровской волости насчитывалось около 5 тысяч жителей, грамотных мужчин – 2502, женщин – 2. Главным занятием малоземельных крестьян был отхожий промысел. По данным переписи 1882 года в Нестеровской волости насчитывалось: 371 матрос, 40 плотников, 13 печников, 8 железнодорожников, 6 пастухов, 1 лоцман, 1 веревочник, 1 каменщик, 1 приказчик, 1 писарь.

В 1895 году было построено здание церковно-приходской школы с одной классной комнатой и трехлетним обучением.      В качестве следующей вехи  стал 1913 год. По статистическим данным за этот год Нестеровской землей в основном владели статский советник Воейков, князья Волконский и Кудашов. На душу крестьянина приходилось около двух десятин, причем 18 хозяйств совсем не имели земельного надела, 41 двор не имел ни одной лошади.

В 1912 году в селе открылось ремесленное училище, где мальчики постигали азы сапожного дела. В 1914 году в селе 1140 жителей, имевших 1222 десятин  земли, две школы — земская и церковноприходская, два конных завода упряжной породы С.В. Воейкова и В.И.Кудашева. Спустя 10 лет заработал еще один завод – винокуренный, открылась контора страхового агента, ежегодная ярмарка с оборотом 1900 рублей.

В Нестерове было много мастеровых людей, так братья Скитяевы лудили самовары, делали и ремонтировали замки, Поповы были известными кузнецами. У Федотовых имелась шерстобитка. Коновалов Трофим Павлович – бондарь и шорник, изготавливал бочки, кадки, хомуты. Семья Тырских занималась пчеловодством, имела мельницу и крупорушку.

Село Гридино. (Богоявленское). Упоминается в 1761-1767 гг. – здесь были расположены именья княгини Екатерины Прозоровской и Анны Бобрищевой- Пушкиной. Позже владение князей Несвицких.            В 1810 году была построена каменная однокупольная Богоявленская церковь  с трапезной и колокольней на высоком  правом берегу  реки Пёт.     С 1862 года  Гридино – волостной центр.  Имелась церковноприходская школа. В 1908 году – земская, ткацкая и ремесленная школы, экономия и конные заводы рысистых лошадей М.П.Волконского и Н.П.Дьякова, три крахмальных завода.

В  1914 году – 2549 жителей.

После октябрьской революции   в  1924 году создан колхоз «Вперед». Позже на территории села располагалось 3 колхоза.

Село Гридино – родина  Героя Советского Союза Кузнецова Михаила Тихоновича